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n esta seccion encontrareis los ejercicios realizados con el robot KUKA ( de manera Virtual ) , en los cuales tendreis una pequeña descripcion , y el codigo empleado
2º Ejercicio : Programacion de Movimientos PTP
Este ejercicio consta de cojer 6 puntos en cuestion como vereis en el codigo a continuacion , y entre medias situar dos puntos de espera , para hacer unas soldaduras , tambien os adjunto una vista previa de la trayectoria a realizar .
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Simulacion Programacion Movimientos PTP
Link , para descargar el programa : Programacion de Movimientos PTP
3º Ejercicio : Programacion de Movimientos LIN
Este ejercicio consta de cojer 6 puntos en cuestion como vereis en el codigo a continuacion , y entre medias situar dos puntos de espera , para hacer unas soldaduras , tambien os adjunto una vista previa de la trayectoria a realizar .
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Programacion de Movimientos LIN
Link , para descargar el programa : Programacion de movimientos LIN
4º Ejercicio : Desplazamiento de Caja
El funcionamiento de este ejercicio , se basara en que el robot , coja la caja que vemos en la imagen , y la deje centrada sobre la mesa .
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Desplazamiento Caja
Link , para descargar el programa : Desplazamiento Caja
5º Ejercicio : Celda llenado Cajas
El funcionamiento de este ejercicio , se basara en :
- El 1º Robot coje la caja del suelo y la traslada al centro de la mesa.
- El 2º Robot coje el objeto de la 2ª mesa y lo introduce en la caja depositada en la 1ª mesa.
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Celda llenado cajas
Link, Para descargar el programa : Celda llenado cajas
6º Ejercicio : Desplazamiento de objetos
El funcionamiento del ejercicio se basa en :
1º : Añadimos el KR6 , y los 3 bloques ( 1 de cada color , para que nos sea mas facil distinguirlos ) y los situamos en las coordenadas que nos dan
2º : Colocamos el Agilus ( el robot de soldadura ) , y colocamos las bases para luego trabajar con ellas , ya que si en un futuro hace falta cambiar los puntos de la trayectoria , modificamos directamente la base .
3º : Iremos moviendo las piezas de un sitio a otro para soldarlas , manteniendo el orden que tienen de inicio
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Desplazamiento de Objetos
Link, Para descargar el programa : Desplazamiento de Objetos
7º Ejercicio : Paletizador de cajas
El funcionamiento del ejercicio se basa en :
1º : Añadimos el KR6 , y los 2 Conveyor uniendolos mediante PNP, teniendo los siguientes parametros dados :
2º : Creamos un bloque ( 400 x 400 x 400 ) para luego insertarlo en el Part del conveyor , para que salga por la cinta ; lo guardaremos en File > Save Component As > Block
3º : Insertaremos el Pallet .
4º : Iran saliendo cajas de la cinta y las tendremos que ordenar como en el video que tendreis un poco mas abajo
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Paletizador de Cajas
Link, Para descargar el programa : Paletizador de Cajas
8º Ejercicio : Paletizador de botellas
El funcionamiento del ejercicio se basa en :
1º : Añadimos el KR6 , y los 2 Conveyor con los mismos parametros dados en el ejercicio anterior .
2º : En este caso , utilizaremos una botella , lo que tendremos que hacer sera cojer la ruta donde se encuentra , y meterla donde metimos la caja en el ejercicio anterior.
3º : El funcionamiento sera parecido al ejercicio anterior , solo que lo meteremos en una caja , y seran packs de 6 botellas .
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Paletizador de botellas
Link, Para descargar el programa : Paletizador de botellas
9º Ejercicio : Manipulacion de pantallas
El funcionamiento del ejercicio se basa en :
1º : Añadimos el KR6 , los 2 Conveyor ( con los parametros dados en el ejercicio anterior ) y 1 Bucket Conveyor uniendolos mediante PNP.
2º : En este caso en vez de una botella , utilizaremos una pantalla , lo que tendremos que hacer sera cojer la ruta donde se encuentra , y meterla donde metimos la botella en el ejercicio anterior.
3º : El funcionamiento sera parecido al ejercicio anterior , solo que lo que haremos sera recoger una pantalla de una de las cintas , y la llevaremos al bucket conveyor .
El siguiente video es la simulacion del codigo utilizado para este ejercicio :
Link a YT : Manipulacion de pantallas
Link, Para descargar el programa : Manipulacion de pantallas
10º Ejercicio : Training Cell KR6 Agilus
Este ejercicio es uno de los mas extensos hasta ahora realizados en KUKA , consta de varios subprocesos , cuales generaran el funcionamiento final resultante ; Podreis saber cuales seran y coordenadas de bases y herramientas ya que no se trabajan con una sola base ni con una herramienta fija descargando el programa con el que tendreis el link unas lineas mas abajo , a continuacion tendreis el video para que mireis de que trata el ejercicio.
Link, Para descargar el programa : Training Cell KR6 Agilus